Socket网络通讯
添加全局变量
//添加4个与service网络服务相关的变量
private static byte[] result = new byte[1024]; //8位无符数组变量，用来存储接收到的数据
private Socket MyServerSocket; //用来创建一个与本地IP的服务端
private Socket MyClientSocket; //用来当作客户端连接的套接字
private bool ServerFlag = false; //用来判断本地服务器是否打开在主程序运行的时候添加一个打开服务器的方法
public Main()
{
InitializeComponent();
TcpInit(7788);
}创建一个打开服务器的方法，将套接字实例化，设置成一个IPV4的地址，双向可靠的字节流，TCP协议类型与本地终端连接，IP为自动获取的一个本地终端788端口打开服务器的端口，设置监听频率为10ms一次，开启异步传入客户端连接。
public void TcpInit(int Port)
{
try
{
MyServerSocket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
MyServerSocket.Bind(new IPEndPoint(IPAddress.Any, Port));
MyServerSocket.Listen(10); //监听频率为10ms
MyServerSocket.BeginAccept(new AsyncCallback(ClientAccepted), MyServerSocket);
ServerFlag = true;
}
catch (Exception ex)
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " 出错" + ex + "\r\n");
}
}添加一个异步传入连接客户端的方法，就是当有客户端连接的时候就会触发本函数。
private void ClientAccepted(IAsyncResult ar)
{
if (ServerFlag == false) 、//判断服务器是否打开
{
return;
}
//通过继承下来的ar创建一个新的套接字socket
Socket socket = ar.AsyncState as Socket;
MyClientSocket = socket.EndAccept(ar);
if (MyClientSocket == null)
{
return;
}
//开始接收来自客户端的信息，存放在result数组中
MyClientSocket.BeginReceive(result, 0, result.Length, SocketFlags.None, new AsyncCallback(ReceiveMessage), MyClientSocket);
//循环调用本函数，实现了循环的接收数据
socket.BeginAccept(new AsyncCallback(ClientAccepted), socket);
}创建一个异步接收数据的方法
private void ReceiveMessage(IAsyncResult ar)
{
try
{
//新建一个套接字变量来继承异步客户端连接的套接字
Socket socket = ar.AsyncState as Socket;
//新建一个32位有符号整数变量赋值为结束的异步读取值
var length = socket.EndReceive(ar); //停止接收数据
//新建一个变量赋值为接收到的数据，并且进行转码为字符串
string message = Encoding.ASCII.GetString(result, 0, length);
TcpServerRecv(message);
//接收下一个消息因为这是一个递归的调用，所以这样就可以一直接收消息了。
socket.BeginReceive(result, 0, result.Length, SocketFlags.None, new AsyncCallback(ReceiveMessage), socket);
}
catch
{
}
}循环接收来自客户端的信息进行比较处理，此函数中的Q1信息是客户端发送来的。
private void TcpServerRecv(string mes)
{
//多线程实现信息的提示
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() +" 客户端请求信息: "+ mes + "\r\n");
}));
if (mes == "Q1") //如果接收到的信息为Q1
{
try
{
getcoord = "0";
recon();
int ModelNum = -1;
try
{
//判断是大写Q还是小写Q
ModelNum = Convert.ToInt32(mes[1] - 48) - 1;
}
catch
{
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:协议异常" + "\r\n");
}));
SendData("-1,-1,-1\r");
return;
}
if (ModelNum > 3 || ModelNum < 0)
{
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:协议异常" + "\r\n");
}));
SendData("-1,-1,-1\r");
return;
}
if (EffectiveFlag == false) //服务器没有打开提示无模板
{
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:无模板" + "\r\n");
}));
SendData("-1,-1,-1\r");
return;
}
string VisionMes = getcoord;
if (VisionMes == "-1,-1,-1\r")
{
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:模板匹配失败" + "\r\n");
}));
SendData("-1,-1,-1\r");
return;
}
else
{
string mess = "";
mess = Convert.ToString((double)QXX) + "," + Convert.ToString((double)QYY) + "," + Convert.ToString((double)jiaodu) + "\r";
SendData(mess); //将机器人的坐标信息发送给客户端
}
}
catch
{
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:协议异常" + "\r\n");
}));
SendData("-1,-1,-1\r");
}
}
else
{
BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
{
txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " 客户端已断开或未连接" + "\r\n");
}));
SendData("-1,-1,-1\r");
}
}当服务器向客户端发送数据时的处理函数
private void SendData(string Command_send)
{
try
{
//转成二进制的码发送出去
MyClientSocket.Send(Encoding.ASCII.GetBytes(Command_send));
}
catch
{
}
}
